Questa bellissima torre è stata utilizzata dai pistoiesi nel medioevo come torre di avvistamento. Dalla sua cima infatti, poteva essere osservata chiaramente il castello di cecina di Larciano e da questo, quello di Montevettolini, di Monsummano, via via fino a quello di Serravalle Pistoiese che sorgeva sul colle che divide la Valdinievole con la piana di Firenze-Prato-Pistoia.

Il castello di Larciano rimane ancora oggi una delle più belle ed intatte strutture difensive medievali presenti in Valdinievole. I

Il suo perimetro di mura è di circa 23 m per 13 m con due porte di accesso. E' anche dotato di un cassero.

Una vera caratteristica che gli dona un aspetto ancor più fiero sono le numerose buche pontinaie con funzioni di sostegno e decoro e l'imponente torre alta 36 metri. La struttura era munita di camminamento interno sopraelevato che collegava i quattro posti di guardia sistemati agli angoli.

La casa del capitano permetteva di accedere alla torre, attraverso un ponte levatoio situato a 10 metri di altezza.

E' un museo molto caratteristico che raccoglie materiali provenienti dal territorio della Valdinievole orientale e da altre zone.
Si trova nei sotterranei del Castello e contiene numerosi reperti dall'epoca preistorica fino ai nostri giorni.